El origen histórico de esta población empieza con la repoblación del campo de Ávila, debido al despoblamiento sufrido por la política de ” tierra quemada” llevada a cabo durante la Reconquista.
Durante el reinado del monarca castellano Alfonso VI, se lleva a cabo la colonización definitiva, al mando de Raimundo de Borgoña.Los repobladores llegan de Navarra, Vascongadas, Burgos, Aragón y Cantabria, con lo cual surgen infinidad de nombres nuevos de pueblos, cuyo origen está en los nombres de los repobladores. Así, Gotarrendura procede de Gutierre Endura “Gutierre Yñigo”, caballero de Ávila; Endura era un vocablo vasco que significaba saúco.