Municipios del camino

Miedes, como tal, no aparece en la historia hasta la Edad Media siempre en el contexto de la reconquista y repoblación, al igual que las localidades cercanas. La ubicación del lugar, en la vertiente sur de uno de los pasos naturales entre ambas mesetas, situado entre las fortalezas de Gormaz y Atienza y junto a una colina de fácil defensa(hoy conocida como El Castillo), hicieron viable la instalación de una comunidad con el objetivo de controlar el territoriocastellano del sur del Duero así como servir de foco de hostigamiento a las avanzadas musulmana. De hecho, en el Cantar del Cid, se menciona a Miedes como zona de frontera.