La prehistoria soriana la encontramos a pocos kilómetros del actual casco urbano, en el Monte Valonsadero, donde los pastores dejaron en los refugios de las rocas abundantes pinturas rupestres hace más de cuatro mil años.
Aunque Numancia, en la vecina localidad de Garray, nos lleve a la época celtíbera y romana hace algo más de dos mil años, de la actual ubicación de Soria no se tiene constancia documental hasta bien entrada la Edad Media, cuando los reyes cristianos repoblaron la cabecera del Duero. Sin embargo, la tradición sitúa a su santo patrón, San Saturio, entre los visigodos, en el siglo VI.
Soria se convirtió rápidamente en un enclave estratégico junto al río haciendo frontera primero entre musulmanes y cristianos y después entre Castilla y Aragón.
A principios del s. XII fue repoblada por el rey aragonés Alfonso I el Batallador, estableciéndose un importante enclave cerca del Duero, entre las elevaciones de «El Mirón» y el Castillo.
Es en el s. XII cuando Soria se desarrolla como un importante núcleo de población, gracias al favor de Alfonso VIII, el Rey Niño al que protegieron los nobles sorianos y que después lucharon con él en el desastre de Alarcos y en la gran victoria de las Navas de Tolosa.
Fue a finales de este siglo cuando a expensas del rey y de su esposa, Dña. Leonor de Plantagenet, se construye la iglesia de Santo Domingo, uno de los más bellos exponentes del románico.
También fueron tiempos favorables para Soria los años del s. XIII, siendo ascendida de villa a ciudad en 1266 gracias a una bula de Clemente IV.
Soria fue una de las 16 ciudades con derecho a enviar procuradores a las Cortes del Reino de Castilla y sede de algunas de sus reuniones.
A pesar del revés económico que supuso para Soria la expulsión de la rica comunidad judía en 1492 y la pérdida de la importancia estratégica como frontera al unirse los reinos de Castilla, Aragón y Navarra, en los siglos XVI al XVIII mantuvo gran pujanza económica gracias a la Mesta y al comercio de la lana. Es en esta época cuando se construyen numerosos palacios y casas nobles tanto en la ciudad como en buena parte de la geografía soriana.
Soria recupera su protagonismo estratégico-militar en la historia de España con la guerra de Sucesión, al defender la causa de Felipe V y proteger de las pretensiones aragonesas la línea fronteriza (1706-1707).
En el s. XIX comienza el declive de Soria, empezando con la Guerra de la Independencia. El 20 de noviembre de 1808 las tropas de Napoleón entraron en la ciudad saqueándola y quemándola. Tiempo de ocupación y saqueo en los que se diezmó la economía soriana, derruyéndose entonces el castillo y gran parte de las murallas.
A esto le siguió la reducción de la provincia en casi 4.000 Km2 en la redistribución administrativa que proyectó Javier Burgos en 1833 y, en 1836, el fin de la Mesta, con el consiguiente hundimiento de la ganadería y la disolución de la Cabaña Real de Carreteros.
En el s. XX tampoco ha tenido oportunidades Soria de crecer y desarrollarse. Uno de los proyectos que podía haber dinamizado la capital, la provincia y las limítrofes fue la construcción del ferrocarril Santander-Mediterráneo, proyectado a finales del s. XIX y puesto en marcha entre los años 1924 y 1929, pero poderosos intereses políticos y económicos de otras regiones españolas que resultarían perjudicados, hicieron que el FF.CC. no llegara ni a Santander ni al Mediterráneo, quedando así la línea sin esperanzas de viabilidad, finalizando definitivamente su servicio el 31 de diciembre de 1985.
En la actualidad Soria vive casi exclusivamente de los servicios, sin apenas industria. El turismo es uno de los motores económicos con más futuro, sobre todo si consigue Soria las infraestructuras de comunicación que tantos años lleva demandando.

Desde hace más de un siglo era un municipio que, además, albergaba otra población, Toledillo. Ahora, ambos pertenecen a Soria.

Aunque estas tierras estuvieron pobladas por celtíberos, el origen de sus poblaciones actuales tuvo lugar en las repoblaciones de la primera mitad del s. XII.

No se tienen datos concretos de su historia, que será pareja a la de sus poblaciones vecinas. Entre sus casas, se conserva un palacio del s. XVI.

Su nombre parece ser que viene de la actividad mayoritaria que tenían sus habitantes tras la repoblación del s. XII; «Ferreros» se llamaba entonces.
Se dedica a la agricultura y la ganadería, aunque no siempre fue así ya que en Herreros hubo importante representación del gremio de escultores, pintores y doradores.
En su término se encontraron restos cerámicos de la llamada «Cultura Campaniforme».

Fue señorío episcopal de 1352 a 1580. Entre esas fechas el Obispado de Osma fundó para los peregrinos el Hospital de San Sebastián.
Su economía se basa en la explotación de la madera, la micología y el turismo.
Por su término discurre, de Norte a Sur, la Cañada Soriana Occidental, que fue importante ruta de trashumancia.