Los carpetanos fueron sus primeros habitantes; más tarde padeció la dominación romana y hacia la segunda mitad del siglo V fueron los visigodos quienes se asentaron en el territorio. En el año 711 los musulmanes conquistaron Toledo y por lo tanto todos los terriotorios de alrededor sintieron el peso de la conquista musulmana. Reconquistado Toledo por el rey Alfonso XI en el año 1085 y tras la batalla de las Navas de Tolosa (1212) la zona quedó completamente libre del dominio musulmán. En el año 1590 la Reina Juana le otorga la condición de Villa.
Como tantas poblaciones de La Mancha, Tembleque perteneció a la Orden Militar de San Juan de Jerusalén. Sin embargo, las primeras noticias documentales de las que se disponene en referencia a su historia datan del año 1163, cuando el rey castellano Alfonso VI consiguió derrotar a los musulmanes, rescatando a Tembleque del dominio de los sarracenos y arrebatarles el castillo de Consuegra.
En 1241 consigue Carta de Población gracias al Prior de la Orden de San Juan, Don Ruy Pérez.
En el año 1590 la Reina Juana le otorgó la condición de Villa.

Ya existía una entidad de población en tiempo de los Romanos, cerca de la calzada que pasaba por aquí, de Toledo a Mérida; pero las primeras noticias históricas se refieren a su castillo, prototipo de fortaleza roquera, que se rebeló contra Abderramán III y fue dominado personalmente por el propio califa en el año 927. Después vendría la conquista, las escaramuzas entre moros y cristianos durante un siglo en que fue tierra fronteriza, el establecimiento de las Órdenes Militares (la de San Juan y la de Santiago), la cesión a las casas nobiliarias. Por aquel entonces ya era Mora una villa notable; pero llega la guerra de las Comunidades y Mora se vio envuelta en ella con triste sino; pertenecía al partido comunero, fue incendiada y saqueada por los realistas en 1521. En 1610 fue constituida Mora en cabeza de condado por concesión del rey Felipe III a don Francisco de Rojas y Guevara.