Debido a la falta de restos materiales, obligados para atestiguar la existencia de poblamiento humano en una zona, no se conocen los orígenes de la villa abulense.
A pesar de todo, los historiadores piensan que la privilegiada situación geográfica y estratégica de la villa propiciaría el establecimiento de sociedades prehistóricas.
Ya dentro del periodo histórico de la dominación romana, existen restos suficientes para documentar la permanencia de la población (un puente del camino de la Vega, sillares funerarios de granito, berracos mutilados y restos de la calzada del s. II Ávila – río Duero).
Del reino visigodo no existen más restos que un sarcófago, recogido en las dependencias del Ayuntamiento.
Durante la invasión musulmana (711), estos territorios fueron ocupados por tribus de pastores bereberes. La población que había vivido anteriormente en esta zona, en unos casos emigró hacia el norte, mientras que otros decidieron permanecer en su tierra integrándose con los recién llegados, formando la población mozárabe.
Hasta la Alta Edad Media no hay documentación sobre la villa, datada hacia el año 1090, fecha en que la ciudad fue reconquistada y repoblada por orden del monarca castellano Alfonso VI.
Según avanza la Reconquista, los reinos cristianos establecen sus fronteras en el Duero y Arévalo queda situada en la llamada «Extremadura Castellana», zona comprendida entre el Duero y el Sistema Central.
Tras un período de estancamiento debido al contínuo cambio de fronteras, Arévalo a veces musulmana, a veces cristiana, se integra dentro del reino cristiano durante el reinado de Alfonso VI.
Con este hecho, la ciudad se convierte en uno de los núcleos más importantes y prósperos de la comarca durante toda la Edad Media. En ese momento sería, además, un ejemplo de convivencia y tolerancia entre culturas. De hecho, contó con una de las juderías más importantes de Castilla. La administración era llevada a cabo por cinco linajes señoriales, hecho que se resume en la frase por la que también se conoce a la villa :»ciudad de los cinco linajes».
Tras la importancia y la prosperidad de la ciudad durante la Alta Edad Media, la Edad Moderna, sobre todo el siglo XVI, supone para Arévalo el mismo declive general que sufría toda Castilla, perdiendo población, categoría económica e importancia social.

Las primeras noticias escritas acerca del pueblo datan del reinado de Alfonso VI (1.040-1109). En aquella época Palacios de Goda se encontraba incluido en la división administrativa del Sexmo de Sinlabajos.
Posiblemente, como en otros lugares de la Tierra de Arévalo, Palacios de Goda se repobló con gentes de origen franco, castellanos, gallegos, mozárabes, judíos y mudéjares.
Estos habitantes fueron agricultores en los años iniciales de repoblación, donde cultivaban de manera rudimentaria principalmente trigo, cebada, centeno y avena, a las que unían pequeñas cantidades de garbanzos y lentejas.
Sobre el origen del topónimo “Palacios” existen diferentes interpretaciones. La explicación más aceptada es que así se llaman a los núcleos donde existían casonas que destacaban respecto al resto de viviendas, aunque éstas no fueran necesariamente palaciegas. Así mismo, se identificaban así a algunas dependencias o “cámaras”.
Hoy en día se conservan escasas bodegas en esta localidad, donde, antiguamente, el cultivo de la vid tuvo una gran relevancia. Los lagares se distribuían por todo el municipio aunque la mayor parte han desaparecido. También existían bodegas independientes aparte de las existentes en el subsuelo de cada casa de las que aún restan bastantes con accesos que suelen situarse en el zaguán.

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Según la leyenda, los buenos vecinos de la Villa, cuentan por tradición, que el nombre de la Villa, procede de una anécdota ocurrida a Isabel la Católica cuando cabalgaba en dirección a Medina del Campo, y es la siguiente:
«Ocurrió que al llegar a estos parajes la Reina Isabel tuvo que llamar a una de sus doncellas para que le atara el zapato que se le había desatado, dicha doncella tenía por nombre Inés, y le dijo así: “ATA AQUÍ INES” y de la fusión de estas palabras, salió el nombre que se daría en la posterior a este sitio Castellano.”
Sin embargo debe su nombre a los pequeños cerros “Ataquines” que la rodean por el norte y el sur.
Es uno de los los más importantes pueblos de los que integraron el antiguo partido judicial de Olmedo. En la actualidad Ataquines pertenece al partido judicial de Medina del Campo.
Ataquines hasta el año 1420 estaba ubicado a unos 3 Km de la actual situación, el término que confina al Este con el despoblado de San Cristóbal de Matamoros, al Oeste con el de Serranos de Arévalo y San Llorente. Así miso en su término se encuentra el despoblado de Serranos de Nijar, situados entre el Arroyo de la Agudilla y el río Adaja.

Citado ya en 1208, en 1528 contaba con 9 vecinos; en 1591 figura como privativo del Arcedianato de Olmedo y Obispado de Ávila, aunque dentro de la comunidad de Villa y Tierra de Medina del Campo, y en el nomenclátor de Floridablanca, de 1785, como lugar de realengo. En su término se citan los despoblados de La Mezquina y de Santiago de Olga.
Cuenta una vieja leyenda que durante la invasión de las tropas francesas a principios del siglo XIX, murieron veinte franceses en Medina del Campo, y alguien comentó que había sido gente de un pueblo a dos leguas, por lo que las tropas saquearon San Vicente en vez de Rubí de Bracamonte, que era el que realmente había sido. A tal acto es al que hoy conocen como «La Francesada».

Los hallazgos arqueológicos permiten saber que los primeros pobladores de la zona se asentaron en los alrededores del actual emplazamiento del castillo de La Mota, y pertenecen a la Edad del Hierro.
Durante la segunda mitad del siglo XI La Mota se convierte en un núcleo poblacional, encrucijada de caminos, superadas las barreras físicas del río Zapardiel y su afluente el Adajuela. A través de la sucesiva edificiación de tres recintos amurallados y caminos entre estos enclaves, se afianza la estabilidad del núcleo urbano, que ocupaba un territorio prácticamente idéntico al actual.
Los siglos XV y XVI son la época de mayor prosperidad para la Villa, tanto por su prosperidad económica (la celebración de sus famosas Ferias) como por su intervención en la esfera política. Los Reyes Católicos la favorecen sistemáticamente haciendo de ella una de las ciudades más importantes del momento.
El declive en el comercio de la lana, de las ferias en general y el cese del favor de la Corona llevan al decaimiento a la ciudad. De este modo, se llega a una situación límite que culmina en 1843, cuando Medina pierde la categoría de cabeza de partido judicial.
La implantación del ferrocarril, la reactivación del cuartel militar y el establecimiento del balneario en el paraje de las Salinas contribuyen a relanzar de nuevo a Medina. Su naciente industria comienza su transformación entre 1871 y 1912 y se consolida entre 1913 y 1922. La crisis volvería a estar presente en la ciudad desde 1932 hasta los años sesenta.
La mejora en la urbanización y servicios públicos supone la destrucción de la mayor parte de su patrimonio artístico. Como casi siempre, mejoran las infraestructuras, pero la Historia y sus manifestaciones salen perdiendo.
En la actualidad, Medina del Campo es el núcleo de población más importante tanto a nivel funcional como jerárquico de toda la provincia, excepción hecha de la capital.