Los primeros testimonios de poblamiento en el término se dan en torno al V milenio a.C. y se concretan en la presencia de pinturas rupestres prehistóricas de estilo levantino. Yacimientos arqueológicos importantes nos muestran vestigios de poblados de la Edad de Bronce, II milenio a.C., entre los que destaca el del Cerro de los Cuchillos. Posteriormente, se asentaron otras culturas: del I milenio a.C. en la montaña del Mugrón, se encuentran las ruinas de una ciudad ibérica conocida con el nombre de Meca, considerado como uno de los hallazgos más importantes de la zona. Griegos y romanos pasaron por Almansa, dejando constancia del importante nudo de comunicaciones que desde antaño ha sido esta ciudad. Una de sus principales vías, Heráklea o Hercúlea, pasaba cerca del término.
El Islam llega a la Península, y deja su huella en la fortaleza que domina la ciudad; concretamente en el período almohade es cuando tiene origen el Castillo. En el siglo XIII, Almansa dejó de ser musulmana pasando a formar parte de la corona de Castilla. Debido a su importante situación, Alfonso X dotó a la población de los fueros y franquezas de Requena, Cuenca y Alicante, además de otros privilegios.
En tiempos de Don Juan Manuel, Almansa pasó a formar parte de su Señorío, que más tarde con Alfonso de Aragón se convirtió en Marquesado de Villena. Se entra en un período en el que los sucesivos marqueses continúan con sus propósitos de convertirse en un estado independiente de los reinos de Castilla y Aragón. El fin del marquesado fue en la guerra de Juana la Beltraneja contra Isabel la Católica; el marqués tomó parte por Juana la Beltraneja, pero el pueblo, que había estado oprimido durante mucho tiempo por sus obligaciones tributarias, se aseguró una serie de ventajas y privilegios por parte de los Reyes Católicos, decidiendo alinearse a favor de éstos. Ya en la edad moderna, en el siglo XVI se sucedieron transformaciones urbanísticas como la construcción de la Iglesia de la Asunción y la edificación de la Presa del Pantano. Y como contraste, en el siglo XVII, la ciudad sufrió un acusado periodo de despoblamiento debido a la emigración. El 25 de Abril de 1707, tuvo lugar en Almansa, una de las más importantes batallas de la guerra de Sucesión al trono español, librada entre Felipe de Anjou y el Archiduque Carlos de Austria: el Marqués de las Minas y Lord Gallway, al frente de las tropas aliadas, provocaron el choque con las fuerzas de Felipe V, que mandaba el Duque de Berwick. La victoria fue para las tropas Borbónicas, lo que les permitió el paso hacia el levante.

En el siglo XVIII – XIX estuvo instalada una fábrica artesanal de jabón. Por lo tanto, su nombre procede de la materia prima elaborada y comercializada para uso de los vecinos del pueblo y sus alrededores ( Bonete y Hoya- Gonzalo ).
Más curioso es que según documentos dignos de todo crédito, el pueblo fue centro de reunión de la logia masónica que existió en la Villa. Condenada por las Autoridades Eclesiásticas, no sería demasiado importante, porque no hay documentos que hablen de procesos de La Inquisición. Sin embargo, parece que sí fue importante, como se desprende de los documentos del Archivo Histórico Nacional de Salamanca, y en los Ensayos Históricos y Científicos del Instituto de Estudios Albacetenses.