Aun contando con vestigios anteriores, la entrada de San Martín de Valdeiglesias en la historia comienza en el siglo XIII, cuando se formó una pequeña aldea alrededor de una ermita bajo la advocación de San Martín de Tours. Todo ello, en consonancia con los intereses del monasterio de Santa María de Valdeiglesias (Pelayos de la Presa), que fue el verdadero impulsor y aglutinador de la colonización de todo el valle de Valdeiglesias. De entre todas las aldeas pertenecientes a dicho monasterio, fue la de San Martín la que más se desarrolló. En algún año del siglo XIV los monjes le dieron el título de Villa, con fuero y privilegios. En 1430 se produjo una revuelta campesina contra el monasterio, lo que fue aprovechado por Don Álvaro de Luna, privado de Juan II y Condestable de Castilla, para finalmente poner a San Martín de Valdeiglesias bajo su señorío (1434), con lo que se ampliaron las propiedades que ya poseía en la comarca (Escalona o Cadalso).
Su castillo de la Coracera es del siglo XV, siendo algo posterior al momento de posesión de San Martín de Valdeiglesias por parte de Don Álvaro de Luna. Su denominación proviene de uno de sus propietarios, don Juan Antonio Corcuera. Fue una errata en un folleto publicitario de los años setenta la que dio origen a su actual denominación.

Aunque no se cuente con datos que confirmen la suposición, sí que se puede pensar que Cebreros fuera tierra habitada por pueblos celtas. Tal vez, el pueblo «fundador» de los que es Cebreros, fuera el pueblo vetón.
Conquistada la zona por las águilas romanas, según afirma D. Martín Carramolino parecía existir una gran figura zoomorfa, en concreto, la figura de un toro realizado en granito, situado en la ribera del Alberche, límite entre la provincia Tarraconense y Lusitana. Nada tiene que ver esta figura con las famosas representaciones de verracos conocidos como «Toros de Guisando».
La primera documentación histórica cierta sobre Cebreros pertenece al año 1301, cuando el monarca Fernando IV cede esta villa al infante Don Juan. Mediado el siglo,se levanta la Iglesia Vieja.
Del siglo XV queda la anécdota de las breves visitas de la reina Isabel la Católica.
El siglo XVI trae a Cebreros el esplendor económico, gracias a su especial ubicación geográfica como zona de paso del Camino Imperial de Toledo a Valladolid. Convertido en lugar de tránsito, comerciantes y ganaderos engrandecieron y enriquecieron a Cebreros. Sus fundiciones de vidrio abastecieron al Monasterio de El Escorial. Esta pujanza económica se vería refrenada por la aguda crisis padecida por España en el siglo XVIII.
En el siglo XIX se construyen tres molinos para la fabricación de pasta de papel y uno más dedicado a la elaboración de curtidos. Igualmente son muy numerosas las bodegas, ya que en esos momentos la explotación de las vides empieza a tener importancia.
El siglo XX supone para la Villa, el abandono de los trabajos del campo, el comienzo de la diáspora de sus gentes a otras zonas del país en busca de mejor destino. Su economía se nutre de pequeños negocios familiares y se convierte en un foco de atracción de emigrantes y veraneantes.