El pueblo de Caminha se desenvolvió bastante a partir del siglo XII, con base en la pesca y en el comercio tanto fluvial como marítimo, cuando disminuyó la piratería en el litoral. Por la privilegiada situación geográfica, Caminha era un punto avanzado en la estrategia militar portuguesa en la lucha contra castellanos y leoneses, y su piuerto fue de gran importancia hasta mediados del siglo XVI, sirviendo en los días de hoy para la unión por ferry-boat a España, en la costa opuesta. Diversas luchas y conflictos travados en estos parajes, habiendo sido atacada, durante la 2ª Invasión Francesa, en Febrero de 1809, por la tropas de Marechal Soult. La ayuda del pueblo a las pocas tropas del teniente coronel Champalimaud, impidió a los franceses entrar en Caminha. Una defensa que constituyó una página brillante de estrategia militar.
Este pueblo histórico, de calles que respiran historia, por entre casas típicas de dos pisos, y otras, denotando la importancia politica y comercial de la localidad, posee diversos lugares de interés, como la Desembocadura del Rio Miño, que posibilita paisajes bellísimos. De hecho, toda la zona costera del ayuntamiento de Caminha posee playas de gran belleza, extensos arenales y una luminosidad muy propia.