Tenemos testimonios de la presencia continua de pobladores en nuestro municipio desde antes de la época Castreña, como lo demuestran los numerosos petroglifos que existen y que son anteriores a los castros de Chandebrito y Panxón. Desde esos tiempos hasta nuestros días, el hombre fue dejando huellas de su paso en forma de legado cultural. Edificios y obras religiosas y civiles salpican el municipio y nos dan pistas de las costumbres y usos de sus creadores.

Vigo y su comarca estuvieron poblados desde tiempos antiguos. Hasta el momento no se localizo ningún asentamiento paleolítico, aunque se han localizado piezas que se remontan a la Edad de Piedra, son un medio centenar de útiles tallados en cuarzo. La mayor parte de estas piezas prehistóricas se encuentran en la colección del Museo Municipal de Castrelos.
En Vigo, el proceso de romanización fue muy intenso en la ciudad. Las evidencias arqueológicas indican una importante actividad portuaria y comercial en el litoral vigués desde el siglo II a.C., desenvolviéndose un progresivo proceso de romanización, consolidado durante el siglo I d.C., una vez conquistado el territorio y establecida la paz romana.
El proceso de romanización duró cerca de seiscientos años de los que quedaron relevantes vestigios investigados en numerosas excavaciones arqueológicas: villas (villae), esparcidas por todo el litoral (Alcabre, Toralla…), restos de instalaciones portuarias, calles, instalaciones industriales (salinas y factorías de salazón), necrópolis, restos hundidos, además de una intensa romanización de los poblados castreños del término municipal.
Con la propagación del cristianismo, durante la Edad Media la Iglesia dominó la sociedad gallega. Vigo dependió durante mucho tiempo del Monasterio de Santa María de Melón (Orense).
A pesar de los habituales ataques de los corsarios, la villa de Vigo fue creciendo durante a Edad Moderna. Consiguió importancia la actividad artesanal y el comercio pesquero, siendo el gremio más relevante el de mareantes. Algunos documentos reflejan en esta época la importancia que tenía la pesca de la sardina. En 1573 se firmó la primera ordenanza que regulaba la pesca en la Ría de Vigo.
Como otros muchos lugares de España, Vigo fue ocupado por el ejército francés de Napoleón Bonaparte en 1809. La resistencia popular a esta invasión provocó un levantamiento dirigido por los militares Pablo Morillo y Bernardo González del Valle Cachamuíña que terminó con un asalto a las murallas y con la expulsión del ejército napoleónico. Este episodio motivo la concesión a Vigo del título de ciudad Fiel, Leal y Valerosa.
El primer tercio del Siglo XX el puerto de Vigo quedó asociado con la imagen de miles de gallegos que se embarcaron rumbo a América.
La Guerra Civil apenas se notará en Vigo, en donde apenas hubo resistencia al golpe de estado franquista y solamente tuvo lugar la batalla de Vigo durante un periodo de 10 días, que abarcó del 18 de julio al 28 de julio de 1936. No sucedió así en Lavadores, donde existió más resistencia al golpe militar.
En las décadas de 1960 y 1970 Vigo sufrió un crecimiento urbano acelerado y a veces desordenado, motivado por el desenvolvimiento industrial. La oferta laboral atrajo numerosa inmigración de las zonas rurales de Galicia, especialmente de la provincia de Orense, que arraigaron en barrios tan populares hoy como Teis, Coia y en el Calvario.