Fue erguida en el interior de la cerca medieval de la villa, sobre los vestigios de una primitiva capilla románica, de la cual subsisten un pórtico (hoy obstruido).

Sus trabajos se iniciaron en 1488 bajo orientación de los vizcaínos Tomé de Tolosa y Francisco Fial, a los cuáles siguieron otros maestros de origen vizcaína y gallega, entre los cuales se destacan los nombres de João de Tolosa y Pero Galego. Los trabajos se desarrollaron con lentitud, habiendo sido concluida en 1556 la torre de la fachada principal. Por esa razón, el templo presenta una compleja combinación de estilos e influencias.

Se encuentra clasificado como Monumento Nacional desde 16 de junio de 1910.

En la actualidad, después de intervención de restauración, limpieza y estabilización de la estructura, fue reabierta en 2008.

La muralla urbana de Caminha se sitúa al borde del río Miño, dominando su desembocadura, frente al monte de Santa Tecla y la ribera española, en la localidad de Caminha, perteneciente al distrito de Viana do Castelo, Portugal.

Las partes más antiguas datan del siglo XIII, obra del Rey Alfonso III. En el siglo XIV, don Joao I añade una segunda línea de defensa. Pero es en el siglo XVII, después de las guerras de Restauración, cuando se construyen las murallas y baluartes actuales, quedando la Torre del Reloj (antigua Torre de Homenaje del castillo) como único testimonio de la muralla medieval.

En 1516 da el fundamento de la Hermandad de la Santa Casa de la Misericordia Paseo, por orden del rey Manuel I. El compromiso no se aprobó en 1557 por orden del rey Juan III. Sin embargo, los trabajos para la construcción del hospital, y la iglesia se iniciaron el 21 de mayo de 1551 . En 1651 , la iglesia ya no satisface el gusto refinado del tiempo , lo que llevó a los cables obras de reconstrucción y remodelación, a cargo del proveedor de Rodrigo Sotto-Mayor. Estos cambios fueron esencialmente el nivel de arquitectura, llevando el pie derecho de la Iglesia de veinte pies , la apertura de nuevas ventanas y también cambiar la fachada. De la iglesia renacentista sólo quedaba el portal de estilo plateresco. En la puerta lateral llevó a esto, se puede leer la fecha de 1672 . Más tarde, en 1695 gotas a una torreta de la vieja pared Caminhense el aprovechamiento de este modo por las rocas a las obras de la iglesia, reconociendo que el objetivo principal era la terraza al aire libre en el lado oeste obtener una visión más libre y abierto. Estas obras tardaron hasta el principio del siglo. XVIII. Después de estas obras la iglesia no sufrió más cambios significativos.

A finales del siglo XIX, se estableció la línea ferroviaria entre Porto y Valença , lo que significaba que se necesitaba un puente para cruzar el río Coura. A Gustave Eiffel, de la fama de la torre de París, se le dio la tarea y se puede admirar su trabajo desde el área del parque junto al río a lo largo de la Avenida de Camões